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自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle, AGV）是一種具有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛的移動(dòng)機(jī)器人。導(dǎo)引與控制是AGV實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，視覺(jué)導(dǎo)引AGV可通過(guò)車載攝像機(jī)拍攝地面上導(dǎo)引標(biāo)線的圖像，經(jīng)過(guò)DSP的圖像處理，獲取AGV相對(duì)于導(dǎo)引標(biāo)線的距離偏差和角度偏差。
1. 外形尺寸：L900*W600*H280(mm)（非標(biāo)定制）
2. 導(dǎo)航方式：機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)引，磁導(dǎo)引（可定制）
3. 行走方向：全方位
4. 通訊方式：無(wú)線通訊、ZigBee（可選）
5. 驅(qū)動(dòng)方式：差速驅(qū)動(dòng)
6. 驅(qū)動(dòng)電源：DC48V
7. 承載能力：500KG （可定制）
8. 行走速度：0-60M/min
9. 行走精度：15mm
10. 停止精度：5mm
11. 爬坡能力：3-5度（緩坡）
12. 工作方式：24小時(shí)
13. 充電方式：無(wú)接觸供電，充電柜（可選）
14. 蓄電池：鋰電池
15. 使用環(huán)境：室內(nèi)溫度：0-40度；相對(duì)濕度：40%-80%
16. 安全防護(hù)：激光避障傳感器
17. 設(shè)計(jì)壽命： >10年
全向自動(dòng)搬運(yùn)車
ARM根據(jù)兩種偏差計(jì)算當(dāng)前速度下的最優(yōu)糾偏控制量，再分別調(diào)節(jié)兩驅(qū)動(dòng)輪速度以改變AGV的運(yùn)行位姿，使其沿光滑軌跡逼近并跟蹤導(dǎo)引路徑，如圖1所示。
圖1 視覺(jué)導(dǎo)引AGV的路徑跟蹤原理
NHAGV-II NHAGV-I
圖2 視覺(jué)導(dǎo)引AGV樣車
應(yīng)用領(lǐng)域：
l 制造業(yè)：汽車工業(yè)、電子工業(yè)、煙草行業(yè)、飛機(jī)制造廠用于物料分發(fā)、裝配和加工制造等。
l 服務(wù)業(yè)：港口碼頭、郵政部門、大型辦公大樓、醫(yī)院、賓館業(yè)等作為搬運(yùn)機(jī)器人使用。